竹刻有圆雕、透雕、皮雕、浅雕等类。皮雕又称留青竹刻，是竹刻中难度最大的一种，就是在竹刻时只留竹子青筠的一种雕刻技法，通常为浅浮雕，所用之材为成长数年的腊月毛竹，施艺时，将纹饰以外的竹青剔去，仅露出纤维状竹肌，由于竹青与竹肌在质地、色泽上的明显差异，故作品能取得笔墨神韵般的艺术效果。这种竹刻，不仅精巧，而且外表润泽，随着年代的逐日推移，青筠处泛黄，其图案显示的独特韵味也会越发神奇、古朴。
留青竹刻最早起源于唐代的金银器镂錾及石刻浅雕工艺，至明末清初才盛行，据实物考证，我们迄今所见最早的留青竹刻实物，是一支唐代的管乐器“尺八”，现藏于日本正仓院。
据史书记载，在我国历史上，把留青竹刻工艺推到一个崭新层次的当数明代竹刻家张希黄。张希黄，字希黄，号宗略，浙江嘉兴人，后人称之“留青圣手”。张希黄剔地阳纹的留青竹刻法与唐代的“尺八”不同，他是在极薄的竹筠上，用全留或多留、少留或不留等多种技法，来表现画面的丰富层次，刻划出深浅浓淡之变化，刀法娴熟，形象生动，极具中国画的墨韵，同时，他借鉴绘画艺术表现的青山楼阁，工精绝伦，上海博物馆所藏的一件“山窗竹影”竹臂搁，长19.1厘米，宽5.8厘米，整幅画面展现了江南乡野庭院的美景：远山峰石秀峭，庭院翠竹掩映，大门敞开，门前一人，躬腰在清扫，窗明几净，空旷恬静，给人一种远避尘嚣的宁静之美。臂搁上端空白处还镌刻了一行诗句：“试笔山窗竹影凉，闲临小字模鹅章，空巢燕子时飞过，带得新花落纸看。”下有“张宗略”与“希黄”阴阳文印个一方。张希黄的传世之作不少，皆细致工妙，精美绝伦，其中尤以“山水楼阁”笔筒最为典型，笔筒所呈色泽浓淡有致，所刻画面由近处的楼阁与远处的山峦组成，山峰层峦迭障，危岩嵯峨，一近一远，相互映衬，充满了诗情画意，让人有种身临其境之感，洋溢着浓厚的文人气息。
继张希黄后，习留青技法的人甚多，尤以清代中期的尚勋造诣最高，其次如民国时期浙江吴兴的金西崖，江苏武进的徐素白，苏州的支慈庵和无锡的张韧之等。留青竹刻一般有臂搁、屏芯、笔筒、香筒、诗简、扇骨、虫具，文具等，其中尤以臂搁居多，它融雕刻、书画、诗文、印章、造型于一体，又因竹皮为黄色，竹肌为红色，年深月久，竹皮竹肌的色泽反差很大，竹肌颜色渐呈紫红色，犹如初熟樱桃、抛光之琥珀，赏心悦目，令人爱不释手，已有众多的国内外收藏家将其入藏。
